本书介绍了智能驾驶系统、国内外关于其级别的分类和解释，阐述了硬件在环仿真测试技术的发展历程，分析了硬件在环仿真测试在智能驾驶领域的三大组成部分：场景仿真软件、实时操作系统以及智能驾驶算法系统，总结了能够满足智能驾驶算法硬件在环仿真测试的最小系统环境以及基于循迹的测试方法。另外本书还系统介绍了智能驾驶算法测试方法、法规国标、测试用例的编写、实际测试的进行以及测试真实性与有效性评价；全面介绍了智能驾驶领域的三个重要算法：自动紧急制动（AEB）、车道偏离预警（LDW）与车道保持辅助（LKA），并详细介绍了三者的测试过程。