本书重点讨论仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论。可穿戴外骨骼的设计应该符合人体工程学，人体与外骨骼耦合为一个整体，人是系统的核心，处于控制回路当中。因此，人机协同控制算法需要将人的因素考虑在内。全书内容分为12章，主要包括基于遗传算法的人机耦合步态轨迹优化、基于光电传感的足底压力传感系统、多运动模式步态相位识别、仿生外骨骼关节角度协同运动。在外骨骼仿生设计的基础上，本书讨论了轨迹跟踪自适应控制算法、模糊自适应控制算法、不确定逼近的RBF神经网络自适应控制算法等。