本书分为两篇，基础篇在介绍多体系统动力学基础知识、ADAMS2020功能的基础上，讲解ADAMS的创建载荷、求解与后处理、多刚体系统建模与仿真、刚柔耦合系统建模与仿真、多柔体系统建模与仿真、机电系统联合仿真和ADAMS与其他软件的接口等。实例篇介绍齿轮等接触分析实例、动画与曲线生成实例、柔性体创建实例，以及吊车起吊过程、钟摆和焊接机械手三个综合实例等。